Это рука робота, которую можно распечатать на 3D-принтере. Для его создания может потребоваться немного больше времени, чем для обычного проекта выходного дня. Но процесс сборки — это одно, а среда приложения — другое. И в этом все дело. Изучение, объединение и разработка пользовательских приложений. Если вы создаете производную версию, загружайте только те части, которые вы изменили. Спасибо.

Сообщество = существует несколько производных и проектов, созданных сообществом, так что ознакомьтесь с ними! Некоторые полезные модификации, такие как концевые выключатели и ременный привод, могут улучшить сборку RobotArm. 20sffactory создала группу поддержки на 20sffactory также имеет проект голосового управления Python, проверьте его на Github. Аарон Хуанг указал на некоторые ошибки в обратной кинематике: код и документация обновлены соответствующим образом.

Пожалуйста, напишите мне, чтобы внести запись или дополнение к этому списку.

Аппаратное обеспечение = Целью дизайна для меня было создание робота, который был бы жестким и сильным, но при этом небольшим и простым в обращении. Я использовал обычные шаговые двигатели NEMA17, которые обеспечивают достаточную мощность для быстрых движений и высокой точности. Почти каждый подвижный шарнир имеет хотя бы один шарикоподшипник для уменьшения трения, общей стабильности и точности. Робот спроектирован так, чтобы иметь низкий центр масс. Робот питается от компьютерного источника питания (12 В).

Захват легко заменяется и удерживается горизонтально в любом положении, что упрощает программирование, а также снижает стоимость и сложность дополнительных осей. Большинство деталей имеют промышленный вид, похожий на чугунные детали.

Программное обеспечение = Программное обеспечение теперь доступно на Github здесь:

Система управления использует Arduino Mega с платой Ramps 1.4 и драйверами A4988. Я предоставляю надежную и работающую базу программирования для Arduino, которая выполняет интерполяцию шаговых двигателей, выполняет все геометрические расчеты и плавное ускорение. Он может обрабатывать некоторую связь Gcode через последовательный порт.

Программное обеспечение можно использовать напрямую без модификации или добавления дополнительного оборудования, такого как датчики. Для начала у меня есть простой интерфейс для вашего компьютера под управлением Windows, в который встроен секвенсор и параметры ручного управления.

У вас уже должны быть приличные навыки программирования, чтобы модифицировать и использовать программное обеспечение. Я рекомендую это, потому что, по моему мнению, программирование — ключевая часть использования робота. Без него вы можете лишь поверхностно коснуться того, что действительно возможно.

Подключение робота не отличается от подключения 3D-принтера, использующего плату Ramps. Используйте официальную документацию:

Подробную информацию о размерах можно найти в doc2.pdf

Видео = Я сделал 3D-анимацию, которая дает вам хороший технический обзор, и в другом видео я показываю простое применение. Анимация: https://youtu.be/-LztK9TKcZk Настоящий робот: https://youtu.be/HLlylJr_Vs4

Источник: https://www.thingiverse.com/thing:1718984

Автор: ftobler

Лицензия: Creative Commons - Attribution - Non-Commercial